10月12日消息,NASA的三臺太空機器人Astrobee自從被送入國際空間站,一直被按放在空間站的一個箱子中。其中一臺名叫Bumble的太空機器人,為了準備獨自飛行,對宇航員的環境進行了地圖繪制。上個月,這個小型機器人立方體終于開始了其首次完全自主的飛行冒險。


NASA的Astrobee機器人在國際空間站實現首次自主飛行


Astrobee的第一個自動執行任務的目標是使自己脫離對接,遵循由地面上載到機器人的航路表和目標列表組成的飛行計劃,然后返回碼頭。所有這些都是在沒有地面控制器或宇航員直接干預的情況下完成的。


NASA的Astrobee機器人在國際空間站實現首次自主飛行


到目前為止,對于Astrobee來說,困難的部分是使其本地化無法正常運行。盡管機器人確實在視覺上導航,但它依賴于預先存在的地圖,而不是SLAM。將這些初始地圖放在一起,需要宇航員隨身攜帶Bumble來收集圖像,然后對其進行脫機處理以識別圖像中的特征,并將它們與位置相關聯以構建Bumble用于導航的地圖。


NASA的Astrobee機器人在國際空間站實現首次自主飛行


使用此類地圖,您必須找到適當的功能組合,以包括導航以使其最佳工作。如果地圖功能太多,則機器人將無法管理大量數據,而如果地圖稀疏,則機器人將無法準確定位。 NASA Ames智能系統部副組長 Maria Bualat向我們解釋說,這對于Astrobee來說有點棘手。


NASA的Astrobee機器人在國際空間站實現首次自主飛行


"原來,我們的地圖需要更豐富。我們試圖將它們剔除以使其快速高效,但是沒有保留足夠的功能來使機器人能夠穩固地進行本地化,因此會丟失很多東西。在我們較早的一些活動中,即使我們嘗試進行基本動作飛行,機器人也會趨向于漂移,因為它將失去鎖定。我們的上一次活動很棒,因為這是我們第一次使用功能更豐富的地圖,并且本地化工作得非常好。很好,是因為[克里斯蒂娜]看到了我們在這些掙扎中的經歷-她看到讓機器人飛行非常困難。" NASA Ames智能系統部副組長 Maria Bualat。



在接下來的幾個月中,Astrobee將繼續其調試活動,其中包括對Bumble進行調整,以使其能夠盡可能強勁地飛行。例如,如果宇航員在其導航攝像頭之前移動,則Astrobee需要能夠進行導航,從而遮擋某些視圖。然后,Bumble將安裝并測試其支撐臂,之后的目標是開始使用某些科學有效載荷,例如壁虎式抓取器,RFID跟蹤器和麥克風陣列,可以在此處和此處了解更多信息。Honey和Queen仍然需要進行自己的啟動測試和校準,Maria Bualat表示,目標是在不久將來讓多個Astrobee一起在國際空間站上飛行。


我來說幾句

不吐不快,我來說兩句
最新評論

還沒有人評論哦,搶沙發吧~